O Krav Magá nasceu da necessidade do povo Judeu de se defender das Milícias Anti-semitas, durante os anos 30 e na 2ª Guerra Mundial. O seu aparecimento deve-se aos contributos do Boxeador Imi Lichtenfeld que fez uso da sua formação profissional e de seus conhecimentos de Boxe, Jujutsu, Judô. Foram estes conhecimentos que Imi Lichtenfeld usou para defender o quarteirão Judeu onde viveu durante o período de guerra que afetou a cidade na Bratislava.

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Mais tarde, durante a Guerra da formação do Estado de Israel, Imi Lichtenfeld, teve a responsabilidade de treinar e formar tropas, no entanto, tinha de fazer isto num curto espaço de tempo. Imi começou assim a treinar e a especializar as tropas no combate corpo a corpo e a desenvolver técnicas que ficaram conhecidas como Krav Magá.

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Durante este período conturbado, o Ministério da Educação de Israel, promoveu o ensino do Krav Magá, nas escolas e esta passou a ser uma disciplina obrigatória no recrutamento das Forças de Defesa Israelense (IDF).

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Atualmente, em torno do mundo, inúmeras Forças Militares de Segurança Pública e Privada, treinam o Krav Magá. Devido à facilidade de movimentos e a rapidez de aprendizagem. Mas principalmente porque é um sistema de defesa pessoal que dá resposta às necessidades dos Grupos Operacionais. Alguns exemplos de agências de segurança que praticam o Krav Magá são: CIA, FBI, SWAT (Estados Unidos da América); GIGN (França); GOE, PJE (Portugal) e todas as Forças Israelenses.